
Попробуйте проделать простой эксперимент. Сядьте за стол, положите слева от себя спичечный коробок, затем вытяните вперед горизонтально правую руку. Теперь возьмите ею коробок, перенесите его на правую часть стола и, повернув на 90 градусов, положите. Просто? Конечно, просто, хотя в этой несложной операции участвовали плечо, предплечье, кисть, пальцы. Эта простота достигнута многими тысячелетиями эволюции, трудовой деятельности человека, превратившими его руку в совершеннейший рабочий инструмент, обладающий 27 степенями свободы. Но вот создать механическое устройство, выполняющее такую же, на первый взгляд, элементарно простую операцию, оказалось делом совсем нелегким. И манипулятор с большим числом степеней свободы представляет сложное сооружение.
Читать дальше